Realmente el uso es muy sencillo (al menos en sus funciones basicas, si no te quieres meter demasiado). La pregunta es si sabes usar alguna shell de linux, si no es asi, te recomiendo que aprendas bash, es la mas usada en linux, y muy potente. A partir de aqui:

ssh (usuario)@(ip)

substituyes el usuario i la ip del ordenador al que te quieres conectar, y ya lo tienes. sin parentesis, claro.
realmente ssh es senzillo de usar, lo que tienes que aprender, si no lo saves ya es alguna shell. Saludos!